See Also
TCLim, TCSpeed

TC Statement Example

Speed 5
Go ApproachPoint

‚Set the Z axis torque limit to 20 %
TCLim -1, -1, 20, -1

‚Set the speed in torque control to 5 %
TcSpeed 5

TC On
Go ContactPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

Syntax
TCLim [j1Torque limit, j2Torque limit, j3Torque limit, j4Torque limit, [j5Torque limit], [j6Torquelimit],[j7Torque limit], [j8Torque limit], [j9Torque limit] ]

Parameters

j1Torque limit Specifies the proportion to the maximum momentary torque
(1 to 100 / unit: %) using an expression or numeric value.
-1: Disable the torque limit and turns the mode to normal position control.

usw…

!WICHTIG!
Soll die aktuelle Position bei einer Kraftüberschreitung abgefragt werden durch z.B. CZ(here), dann muss vorher der Befehl TC Off gesetzt worden sein.
Sonst wird die Position des geteachten Punktes ausgegeben, obwohl der Roboter den Punkt noch nicht erreicht hat. Das Gleiche gilt für Achswinkel.
Auch hier wird nicht der aktuelle Winkel ausgegeben solange TC Off nicht gesetzt wurde.

---